úterý 15. ledna 2013

Freescale Cup 2012/13 - Camera

Freescale gives to us one "linear sensor array consists of a 128x1 array of photodiodes". Name of that stuff is TSL1401CL.
Mounting of camera is problem for everyones, but i put here some hints to control:
  • Read datasheet of camera. Especially "Integration time" part.
  • Integration time depends on distance from ground and quality of lighting. I show how change integration time in code below.
  • Power supply for camera has to be 3.3V. Why? Because reference in AD converter is 3.3V. With 5V power supply AD converter can't work correctly. That means, that we can't use supply output on "Motor driver board", but we must remove Vcc and GND cable from camera connector and put them on 3.3V power suppy, for example on J8 connector on our CPU board, pin 2 for Vcc and 16 for GND. It works, i tested and using this modification.
  • Optics of camera is baaad. Deal with it or make new.
  • Problem of stock optic - few pixels on edges of array aren't well lighted. Best solution is mount camera, set high above ground and with osciloscope focus optic. Then we can "cut" bad pixels in program. 5-20 on both edges.
  • How to connect osciloscope to camera? Just connect one probe to "AOUT" and "GND" of camera and second probe to "SI" as trigger. But "SI" is not necessary (With good osciloscope :-)).

And somethink about wiring camera:
  • Connect "AOUT" straightly to input of AD converter. 
  • Connect "SI" and "CLK" straightly to outputs on CPU board.
  • Use 3.3V power supply.

Here is source code, which is saving data from AD converter into array:
 short int get_CAMERA(void)  
 {  
      short int delay_us = 20;  
      short int i = 0;  
      GPIOC_PSOR=PORTC12; //SI set  
      _delay_us(delay_us);  
      GPIOC_PSOR=PORTC5; //CLK set  
      _delay_us(delay_us);  
      GPIOC_PCOR=PORTC12; //SI reset  
      camera_line1_data[i] = get_ADVALUE(); //Save data from AD converter to array camera_line1_data  
      GPIOC_PCOR=PORTC5; //CLK reset  
      for (i = 1; i<128; i++)  
      {  
           GPIOC_PSOR=PORTC5; //CLK set  
           camera_line1_data[i] = get_ADVALUE();   
           GPIOC_PCOR=PORTC5; //CLK reset  
      }  
      _delay_us(delay_us);  
      GPIOC_PSOR=PORTC5; //CLK set  
      _delay_us(delay_us);  
      GPIOC_PCOR=PORTC5; //CLK reset  
      _delay_ms(5); //Here i can change INTEGRATION TIME  
      return(1);  
 }  

This important image. It show to us how we must generate impulses to camera:

Few more things to integration time... We must realized, that camera is sending data from previous step, from previous integration!
Maximum of integration time: Maximum time between "SI" pulses is 100ms. Verify that with osciloscope. Bigger integration time - more light into camera.

And code of get_ADVALUE() function:
 short int get_ADVALUE(void)  
 {  
   ADC0_SC1A = ADC_SC1_ADCH(8); //Trigger - start AD conversion  
   while((ADC0_SC1A & ADC_SC1_COCO_MASK) == 0)  
   {  
   }  
   return(ADC0_RA); //Return digital value of analog input  
 }  

And this is one of ways how to control one line camera in Freescale Cup :-).

neděle 25. listopadu 2012

Když vypadne elektřina

Co byste dělali, kdyby vypadla elektřina?
Ne na hodinu, ne na den. Výhledově "napořád"...

Nepoteče voda, nebude fungovat odpad, nepojede kotel, nepude plyn, nepojede šporák, trouba, konvice. Nepojedou počítače, nebude fungovat internet. Blackout se tomu myslím říká.
Výhodu nebudou mít ani ti, co mají kotel na dřevo. Vodní čerpadlo je totiž taky na šťávu. A lidí, kteří mají takový ty starý trubky, kterýma se dá topit aj bez čerpadla už moc není. Krb se zdá býti volbou dobrou, můj mladý padawane.

No jo, paráda... Sice asi nezmrznem. Chvilku. Kdo má krb, tak má i motorovku. Jenže benzin bez šťávy taky nebude. Zpočátku sice jo, ale pak... A hlavně bez šťávy nám budou naše těžce našetřený peníze na účtech k hovnu. Obecně... Všechny peníze nám budou k hovnu.
Snad by mohl mít majitel krbu doma i sekeru. Možná i pilku. A možná i nějakou pořádnou pilu. My tu na vesnici jsme za vodou, všude kolem je to samej strom, samej les. Ale co chudáci ve městech. Bez stromů a bez pily. A ještě maj obě ruky levý a včera byli na manikůře...

A vůbec... Jak se bude rozdělávat oheň, když nebudou zapalovače? A sirky taky jednou dojdou... Budou projednou týpci ti, kteří jsou schopni křemenem rozdělat oheň bez toho, aby si při tom zrušili ruce? Dobře... Pokud nejsme úplní dementi, tak máme doma nějakých pár zapalovačů a pár krabiček sirek. Sem tam si škrtnu, nějakej měsíc to musí vydržet. V tom čase by se snad ten křemen dal i naučit. Možná i s ocílkou...

A co voda, hm? Budou všeci chodit do potoka pro vodu? Nebo do řeky? No nevím... Když nebudou záchody, tak tam bude slušně nachcáno a nasráno. To je tak na nějakou nemoc... A bez doktora to pak bude celkem sranda.
Co třeba studna? Ale kdo z vás to má, že... Opět je to asi tak, že kdo je na vesnici, tak bude pán...

Jídlo? Pche.. Suprmarket bude pryč. Ani Kaufland, ani TESCO. Ani Albert a Lidl. Ani Brněnka... Do lesa a lovit. Ale co? Jak? Čím?
Kamarád mi jednou říkal, že by asi nebyl schopnej podříznout jehně. V normální situaci bych to asi taky nedal. Ale hlad je svině. Třeba králíka zabije každej. To je enom taková malá mrcha, chytneš za nohy, jednou praštíš rukou a když se zadaří, tak je po něm. Ale něco většího? Něco, z čeho se dá uživit víc lidí?
V lese už toho moc neběhá. Bez šťávy nebudou fungovat takový ty supr-výkrmny, kde se cpou čuníci a slepice tím umělým svinstvem.
Vidím to tak, že maso bude jednou za měsíc. A to jen tehdy, když mě na zahradě chcípne nějakej bažant. K tomu ještě jedna věc... Pouze rukama se bažant docela blbě chytá, je to odzkoušený.
Zelenina? Ovoce? Nějakej strom se najde. Na vesnici, že... Aj pole by se našlo. Doma dokonce i rýč, motyka... Aj nějaký semínka možná. Jenže co až dojdou semínka? To teprve bude sranda.
Je to vlastně taková zajímavá myšlenka... Kde se tady všecko bere, když u nás na polích roste jenom řepka a sem tam kukuřica? Možná že ti lenoši z Řecka a Španělska maj všecko na háku proto, protože se půlka ovoce a zeleniny vozí od nich... Hlady tam nepomřou. Ale my pak ano.
Rýže? Hotovo, to tady nikdo pěstovat neumí¨, na to možem rovnou zapomenout.

A co vlastně s hygienou? Co až dojde mydlo, kartáčky a pasty? Budeme mít všeci způlky vypadaný zuby, budeme neoholení a špinaví, budeme smrdět... No, já jsem takový sice pořád, ale někteří by to asi nesnesli ;-). Nabrousit nůžky/nůž není tak easy jak se zdá. Ještě když k tomu není pořádnej vercajk. Aj ten nůž se blbým nabroušením dá zkurvit. A vůbec, kdo umí pořádně nabrousit pilu?

Budeme chodit pěšky. V nejlepším případě jezdit na kole. A v tom vůbec nejlepším sem tam pojedem na babettě, protože ta nemá baterii a v nádržích všude stojících aut je spousta benzínu... A pak že je to stroj k ničemu ;-). V nádrži 4 litry, v kanistru dalších pět... A možu jet na konec světa.

A nebude internet. Místo, kde se dají najít odpovědi na vše "přestane existovat". Přežití s internetem je brnkačka. Na všecko je návod, všechno už někdo skusil... Ale bez něj budeme na všechno muset přijít sami.

Doufám, že se tady tohoto nedočkáme. A nebo doufám, že dočkáme? Znám tu lidi, kteří by nejspíše dokázali kvůli svým vědomostem a "kutilskému umu" vést nějakou komunitu... Ale kdyby se toto stalo, kamby se poděl pokrok? Nebo by tato situace byla motorem k dalšímu, mnohem většímu pokroku, než kterému jsme svědky dneska? Dneska je pokrok iPhone 3. iPhone 4. Android x. Ale to není pokrok. Ani sonda na Mars není pokrok. Funkční základna na Měsíci by byl pokrok. Funkční, ne nějaká parodie.

Vždycky mě napadá taková věc... Co by dělali kravaťáci? Velcí šéfové, posranci a takový ti lidi, co vlastně nic nedělají? Nikdo by už pro ně nemakal, neměli by žádnou moc. Tak co by dělali? Prosili a umírali? Nabízeli svá auta a účty plný peněz ve světě, ve kterém peníze nic neznamenají?

pondělí 8. října 2012

Letní škola robotiky - Patnáctý den - Závěr

Léta Páně 7. října 2012

Jedeme zpátky do česka.
Už se tady nebudu rozepisovat o kdejaký prkotině, za zmínku stojí snad jen na přespětihodinová cesta vlakem. A teďka závěrečné shrnutí těch 14cti dní :-).

Měla to být "Letní škola robotiky". Nebyla to tak docela pravda, ale to nevadí. Všechno, co jsme se učili je využitelný. I když to mnohdy byly jen nástřely a základy, tak to určitě všem dalo moc. Já sám jsem si odnesl pár věcí, který 100%tně použiju.

Multikulti. Nešlo a ani nemělo jít jen o studium. Samotná práce v multikulturním prostředí a ještě celou dobu v cizím jazyce a v cizím státě je obrovská zkušenost.

Ještě jednou multikulti. Ne jen práce, ale i zábava, běžná debata. Kde máme v česku možnost si pokecat v angličtině s cizinci v hospodě o všem možným? Nemáme.

Noví lidé, nové kontakty. Nová položka do životopisu :-). Nový zážitky.

Samotný město Drážďany, vybudovaný na zbytcích toho, co zůstalo po druhé světové. I bez čehokoliv jinýho je to parádní výlet. Ve městě je spousta míst, kam se podívat. Celkově je to tam takový hezčí, zelenější, vzdušnější než u nás. Ale to už musí posoudit každý sám.

Pěkně jsme si užili na účet EU. A to je k nezaplacení. Na všechno ostatní je tady přece MasterCard.

A co bych mohl hodnotit záporně? Možná jen spolubydlícího. Ale s tím se nedá nic dělat.




Vracíme klíče a odjíždíme. Děkuju těm, co tu se mnou vydrželi až do konce a doufám, že se tu zas někdy příště sejdeme. Pokud se zadaří, tak to snad bude Paříž :-).
Mějte se, eFbi končí.

neděle 7. října 2012

Letní škola robotiky - Čtrnáctý den - Druhá část Robotics Competition

Léta Páně 6. října 2012

Dneska trošku změna :-). Pokud je před odstavcem "d", tak to psal Dan. Musím mít přece někoho, kdo tu bude hostovat. (Korektura textů Dana nebyla provedena :-))

d-Uvedu to ja bo sem se vesr***al. Chtěl jsem, aby poslední soutěžní den byl viděn ne jenom z Honzíkového hlediska :).

07cosi – Protože ve škole musíme být přesně v 8, tak vstáváme nezvykle brzo. Ještěže je v sobotu snídaně už od sedmi, nebo tak nějak.

d07.40 – vstávám asi pět minut před zazvoněním budíku, sprcha, a začínám dopisovat papíry s tím, jak se bude hýbat robot na dnešní soutěži

0800 – S Danem přicházíme před školu, která je zamčená. Pak přichází Vlasta a němečtí studenti s klíči, takže můžeme dovnitř. Bomberman time :-D. Protože než se otevře laboratoř, tak to nějakou chvíli trvá.

d07.55 – S honzou přicházíme před školu, která je zamčená. Pak přichází Vlasta, náš zachránce, ale ukáže se že taky nemá klíče, je to hrůzám člověka ani nenechají studovat.. v sobotu. Later nás pouští dovnitř Christian, náš německý kostudent. Ještě nic není, takže jdeme na Atomica.

08něco – Pokračujeme v ladění programu. Pořád se tak nějak snažím najít konstanty, při kterých by UZ čidlo fungovalo. Taky ho zkouším přesouvat různě po robotovi, ale vždy je to tak 50:50, jestli bude fungovat, nebo nebude. Je to na facku. Asi budu muset najít nějaký náhradní řešení. Na to je ale ještě čas.
Ladíme i konstanty sledovače čáry, aby byl s rozumnou mírou chyby co nejrychlejší.
Je tu pár týmů se stejnou konstrukcí (Dvě IR čidla), ale je tu i pár lidí, kteří na to jdou jinak. Mají pouze jedno čidlo, které se snaží sledovat hranu mezi bílou a černou barvou. Na rovinkách je tento typ robota naprosto neporazitelný, protože může jet opravdu celou dobu rovně. Zatáčet se s ním ale musí opatrně, protože občas ujede z dráhy.
Pak je tu ještě jeden postup, který dělá Dan.. A to vysrat se úplně na nějaký IR senzory a prostě robota naučit nejkratší cestu. Taky možnost, jenže co z toho kdo má.

d08.tramtadadá – Spoiler allert, naučit ho „naslepo“ cestu nebyl původní plán. Náš robot měl být mnohem sofistikovanější. Ultračidlo nastavené šikmo dopředu mělo zajistit dodržování bezpečné vzdálenosti od stěny a zároveň včasné zatočení v zatáčce. Pro parkování jsme měli v plánu kombinaci ultračidla času a čáry, ale nakonec to dopadlo jinak.
Nejhorší bylo, že by náš postup fungoval, robot sledoval zeď, ale hladké stěny naší tratě nebyly dostatečné pro šikmou detekci vzdálenosti. Ladili jsme konstanty P regulátoru, udržovanou vzdálenost, power motoru, ale nefungovalo to protože ultrašídlo nesoundovalo na hladkých slizkých slipperatých stěnách dostatečně daleko dopředu. Mmchdm náš rus Sergej (jeden z týmu) se neukázal, takže jsme měli jenom jednoho robota, a nemohlo se pracovat na hw a sw zaroveň :O.

d10.tudýt – Ultra prostě nešlo, plán B = naučit stavově trať a při přechodech využívat „čas“, natočení či ultračidlo (pouze dopředu = to fachalo). Ačkoliv náš španěl nás furt přesvědčoval, že bude lepší použít světlosledovaččáry, jako šeci ostatní, spolu s Tomem sme si stáli za svým, že to není nejrychlejší varianta. Začali sme tedy ladit jízdu na slepo = rovně –(ultra<Xcm)zatáčka na časrovně–(ultra<Xcm) dvě zatáčky na čas detekce bumperem v parking areaprecizní otočení o 90 stupňů.

1200 – Marně čekáme na oběd. Prej má přijet nějaká „firma“, která doveze jídlo. Po chvíli se dovíme, že je nějaký problém a že místo jídla bude pizza. Nikdo není proti :-D.
Parkování s UZ senzorem nefunguje, vzdáváme to. Raději změřim cestu od startu po místo, kde se má začít parkovat. Jakmile robot ujede tuto vzdálenost, tak začne parkovat. Parkování jsem ho prostě naučil – silně vpravo po určitý počet otáček kola. Funguje to. Ve čtyř případech z pěti :-D.
Tak nějak už finálně ladíme i sledovače a synchronizujem svou práci s druhým týmem. Oba roboti fungují naprosto stejně, rozdíl v čase pro projetí dráhy je minimální. To je správně, super.

d11.45 – došel Serč, ale celkem se svým přesným natáčením, já s Tomem máme pár rozporů, kolize autorit, umí rozdávat práci ale ne vést ;).. nakonec to nějak začíná jezdit až do konce. Celý programming je na mojom laptopu, takže sw může dělat jenom one at a time.

1300 – Pizza přijíždí. Všeci se na ni vrhnou a za chvíli je po srandě.
Poslední úpravy robota, protože ve 1400 bude konec. Otestujeme a to robota vypnem, aby zbyla nějaká šťáva na závody. S baterkama maj problémy všeci. 9gag time!

d13.krák - Když přišla pizza šeci šli jest, ja sem pokračoval v praci, bo údpěšnost byla nízká a díky závislosti na počátečním natočení robota při startu, se to muselo hodněkrát zkusit. A konec se bližil. Pizza je jídlo vítězů!


1400 – Konec programování. Jdeme na to.
Aréna byla přenesena na chodbu (Víc místa). Přichází děkan a má nějaký takový proslov, při kterým se začnou ladit pravidla. Tak nějak se na všem domluvíme ke spokojenosti, kromě baterek. Někteří mají problém s tím, že mají slabý baterky.. No, ale s tím se už nedá nic dělat, podmínky měli všeci stejný. Já jsem naše baterky nabíjel, takže cca fungují.
Je celkem pět týmů. Od startu se počítá čas do zaparkování druhého robota. Robot nesmí překročit středové linie kolem černé čáry a musí zaparkovat tak, aby byl na parkovišti a neměl ke stěně úhel větší, než 45°.
Obecně to většina robotů zvládá. Problém je však ten, že musí dojet oba :-D. Takže se někdy stává, že jeden bravurně zaparkuje, ale druhý dělá naprostý blbosti. To je bohužel ohodnoceno časem „nekonečno“.
My jsme první pokus ukončili v čase 9 sekund. To byl zatím nejlepší čas.
Druhé kolo – náš pokus je ukončen časem „nekonečno“. Nejspíše se kvůli jinému osvětlení IR senzory chovají poněkud jinak, než by měly. Na změnu parametrů je však již pozdě. Přestávají fungovat i Danovi roboti. Je ve skupině s kuptem. Jak se jim přestane dařit, tak kupto nadává a snaží se ukecat děkana, aby změnil pravidla. Samozřejmě ve prospěch jich. Ten ho posílá dopiče… Kupto očividně neumí přiznat svůj neúspěch a to, že jejich systém „naučme robota cestu“ nebyl tak dobrý, jak se zprvu očekávalo.
Třetí kolo – po dohodě bylo vyhlášeno další kolo. Nic moc se nemění. My nedokončujem (Stejný problém, IR senzor prostě reaguje pomalu), ale náš čas nikdo nepřekonává.
15něco – Takže kdo vyhrál? Áááááno, s Antoniem jsme jim to nandali :-D. Hurááá.
Vyhlášení, závěrečná fotka a jdeme balit.
Je celkem fuška posbírat po laborce všecky části LEGO. Ale musí se to nějak popočítat, protože je třeba všechno odvést zpátky do Brna.
Jak se to +- najde, tak odcházíme vrátit karty do menzy a pak na IGH, protože za chvíli začíná závěrečná lodní plavba.

d14zerozero – no a je to tu, někdo nemá baterky nu což. První jízda, oba dojeli ale jednomu se v cíli nezastavily motory (nedotkl se bumper stěny), nakonec to bylo uznáno jako platný pokus, ale kvůli časoměřičce která si nebyla jistá jesli stopnou čas, sme dosáhli „času 12s“ (kdo dělá přesnost na celý vteřiny? Ti co maj analogove stopky :-\). Stejně mě překvapilo, že tak přihlouplá taktika na slepo vůbec funguje. Druhý pokus byl o sekundu lepší a zaparkování správné 11s. Třetí pokus se kvůli zaparkování 46° nepočítá = infinity. Celkově dobrá úsěšnost, nejlepší z těch co měli 11s.
Kupto se neměl hádat o náš první čas, jak říkal ten proproděkan, není to normal soutěž: je to pro zábavu, já jsem dodal: není to normální soutěž, nejsou žádný ceny :). Každopádně organizace dobrý = dobrý je za tři. Vůbec s náma neměl řešit výpočet pořadí, to si měli nechat pro sebe až na konec. A určitě je skvělí dat na druhý místo 3 týmy. Když sice nejlepší čas měli stejné, ale ve třech pokusech měli výsledky upe různe. My měli s 2/3 „nejspolehlivějšího robota“ :D. Jsem velmi spokojen, bo potom co jsme zjistili že ultrasledování nefacha, sem si říkal že sme pěkně screwed, ale nakonec se to nějak dojelo na krasne druhé :-D. Balime lego, jelikož měl tom svoje, nemusí se prakticky nic přepočítávat.

1800 – Kolem šestý se všichni začnou scházet ve vestibulu IGH. Venku docela fest fouká a prší. Španělé jedou šalinou, nás pár se rozhodne jít pěšky. Není to daleko a procházka nikdy neuškodí. Naštěstí přestává foukat a prší jenom jemně, takže je to vlastně báájo.

d18.10 – zima dyšť bez kapuce a s lahváčem v ruce sme vyšli vstříc Pieru numero Drei.

1900 – Přicházíme na nábřeží Labe, kde už samozřejmě čekají španělé, němci, učitelé a děkan. A kupodivu tam je i Vlasta se svojí přítelkyní, ouuuu ;-). Dobře on :-D.
Nalodíme se a odplouváme. Zvesela se debatuje, děkan má zase proslov. Ve zkratce – napřed všecko snězte, pak vám dáme ceny a pak půjdete pryč :-D.
Takže plníme jeho přání a sníme všecko, co na lodi najdem :-D. Čepují tam pivo, lijou kolu, kdo co rád.
Potom přichází předání cen. Naše vítězná čtveřice dostává parádní deštníky :-D. Nesmím ho zase zničit, jako každej jinej deštník. Má měkkou rukojeť, to se enom tak nevidí. Všichni ostatní dostávají takový nafukovací polštářek. K tomu ještě všichni dostanou takový „certifikát“, na kterým je napsaný o co vlastně šlo, co se všecko dělalo, méno a to, že si študent zaslouží tři kredity. Protože to naše škola zmastila, tak se moje jméno v seznamu nevyskytuje, takže si musím domluvit, aby mi pak papír poslali mailem. No jo, VUT :-D.

d19.00 – jop, naše lodička je směšně maličká proti gigantům vedle, ale pro nás bude stačit :). Super švedský, teda německý stoly a pivo zadarmiko :). Hezká projížďka a pokecání s Sergejem a Kubou a Honzíkem. Velerybářskou výpravu po Elbu hodnotím finálním hodnocením: Pět a půl pračky whirpool! Po žranici nam dali diplomasi a nafukovací polštáře či podprdelníky (každy podle gusta), asi abychom si ve škole neobtiskly lavice do xichtu. Jo a budou 3 kredity :), tzn: Kredity budou stačit! Potom vyrážíme pěšky na IGH.

22cosi – Vrátili jsme se pěšky na IGH a jsme s čechama a Sergejem (Německý student z Ruska) na pokoji u Dana. Napřed hrajeme Nablu, jenže pak příjde Kontakt v angličtině. Docela festovní zážitek :-D. Je hrozně krásný to, že se anglický slova jinak píšou a jinak čtou. Člověk se pak na to musí dívat úplně jinak. Bavíme se tam s ním asi do dvou hodin do noci a pak odcházím, protože se mi fakt už chce spát po dnešku.

d21.4číslo – Po cestě jsem se projel na Sergovim kole, a pak jsem zaslechl sem hudbu z pod eskalátoru, toš sem se trhl že se podívam co tam je, nic moc tam nebylo tak že pudu dál, no myslel jsem že šeci už šli směr IGH, toš sem tam pospíchal taky, neviděl jsem je vepředu, ale bo sem na přechodu čekal 9minut a 42 vteřin tak jsem si prostě řekl že byli rychlí, dojdu na room, tam nikdo, toš volam kde sou a oni že se po cestě stavili koupit ruma, toš beru vodku z lednice a du jim zpět naproti. Po prvním napití zjišťuji že je Gorbacov vodka ještě pro větší hovada a nižší cenovou hladinu než vodka Hanácká. Fuj.

d22.xxl – u nás na pokoji hrajem Dobble, kecame pijem kuba libre, jelikož se kuba menuje kuba, a honza si objednával na lodi kokakolu se slovy „I CocaCola“, tak je to sranda. Pak jsme dali Kontakt v angličtině, jo je to festovni, už sem to zkušal jednouc a je to prča :). Postupně se všichni rozpouštějí v kyselině a já asi před 3tí taky ulehám ke spánku.

Zítra cestujeme domů, takže to bude poslední článek :-). Fbi končí, Howk.
d - Jop pojedeme dom, todle je last man standing. Dan is done, Hulk.

sobota 6. října 2012

Letní škola robotiky - Třináctý den - První část Robotics Competition

Léta Páně 5. října 2012

Něco před devátou - Po včerejšku jdu na snídani tak, abych přišel do školy včas.

09něco - Nedaří se mi to.
Naštěstí dneska učí Fräulein, takže k tomu není žádná přednáška. Celý to bude o Algirithm Mapping. Co to znamená? No, zase budeme pracovat s obrázkama. A podstata všeho je paralelizace výpočtu. Třeba když děláme filtr, tak si obrázek rozkouskujeme a můžeme každý kousek počítat na jiném jádru.
Více než praktický cvičení to však je teorie, který ani zdaleka nechápu. A když myslím ani zdaleka, tak to tak je! Vůbec nevím, co jsem tam těch x hodin dělal.
Pamatuju si jenom to, že jsem tak trošku poslouchal, co Fräulein říká... A najednou se mi zdá, že nějak nerozumím ani slovo. No jo, jenže ona plynuje přešla z angličtiny do němčiny :-D. Je to nahlášeno a jedeme dál.

12něco - Oběd. A pak Bomberman :-D.

14něco - Přesouváme se do laboratoří. Dostáváme nějakej program v C, který se musí jemně upravit, aby fungoval jako filtr. Upravuju, upravuju... Kuchám, kuchám. Filtr funguje, z obrázku částečně mizí šum a zlepšuje se jeho kvalita. Samozřejmě u obrázku bez šumu se ztrácí hrany a šum se přidává.
Sledujeme rozdíly mezi sériovým a paralelním zpracováním informací. Opět - funguje to. Jakby taky ne.

16něco - Je nám sděleno zadání Robotics Competition.
Máme dva roboty, kteří stojí zády k sobě a je pod nimi černá čára. Úkolem je to, aby podél čáry roboti dojeli do určitého místa a tam, vedle čáry zaparkovali.
Spolupracují vždy dvě dvoučlenné skupinky. Skupinky se k sobě losují. S Antoniem si vylosujeme španělsko-německou dvojci. A jde se na to :-).
Přidávám jednu věc - vzhledem k tomu, že jsme vyhráli včera flashky, tak jsme se s Antoniem shodli na tom, že zítřejší výhru máme vlastně v kapse :-D. No, uvidíme, jak to dopadne.

Upravuji robota. Ukazuje se, že stávající konstrukce je nevhodná, takže z jednoho IR senzoru se stávají dva s tím, že čára bude mezi nimi. K tomu se přidává UZ čidlo, které však nesměřuje dopředu, ale bokem.
Roboti pojedou stejnou trasu, jen otočenou na druhou stranu. Takže nám stačí jeden program, který se pak upraví. Konstrukci budou mít roboti taky +- stejnou.

Dostáváme se do bodu prvotního testování, kdy se snažíme robota vměstnat na hrací pole. Ukazuje se, že robot je příliš velký, takže je ho potřeba zmenšit. Ještě než to stihnu dodělat, tak se hlásí Antonio, že už má hotový program na sledovače čáry :-D. Rychlost.

Otestujeme, funguje to. Přidáváme ještě funkci UZ čidla, ale o tý se to už říct nedá. No, s tím se nedá nic dělat. Obecně jsou všechny senzory na robotovi moc pomalé, budeme to muset později odladit.

2000 +- - Pro dnešek konec :-). Zítra je plán takový, že do dvou se bude pracovat, pak se odjede soutěž, pak chvíli volno a pak Closing Ceremony na lodi :-)

Howk :-).

pátek 5. října 2012

Letní škola robotiky - Dvanáctý den

Léta Páně 4. října 2012

0830 - Idu na snídaňu. Kupto z těžka vstává po včerejší kalící akci :-D.

09něco -  Dojdeme ráno do školy, trošku později. Učitel (Je to děkan fakulty elektrotechniky) na tabuli píše kolik lidí bylo v přednáškovce v kolik hodin. Pak začne asi v 0920 mluvit. Ale dává nám přednášku o tom, jak je neprofesionální, aby jsme chodili na mezinárodní akce pozdě. Prej, že tohle není párty. Jakobych si nevšim.. :-D. Ale docela byla sranda to, že pro ty asi tři lidi co přišli až po půl měl docela festovní přednášky o tom, co to provedli. Jenže jim to všeckým bylo úplně fuk :-D.
Přednáška je o nějaký číčovině - zpracování obrazu. Jsou to samý signály a systémy. Furierovka, převody do ní, z ní... A o co vlastně konkrétně jde? Jsou dvě věci. Máme jednu kameru a chceme sledovat, jestli se něco hýbe a jak moc se to hýbe. Okej, není problém. Máme dva rozdílný obrázky, proženem je furierovkou, ponásobíme podle vzorečku a použijem zpětnou furierovku. Výsledek? Vlastní vektor pohybu je ze středu obrázku k lokálnímu maximu (Tzn. v černobílým obrazu tam, kde je nejvíce bílé).

Pokud toto budeme schopni zpracovat v reálném čase, tak si samotný obraz rozdělíme do několika čtverců, pro každý samostatně pak spočítáme vektor. Při pohybu kamerou, nebo při pohybu před kamerou se nám pak zobrazí (Pokud si na to napíšem funkci) vektory pohybu. Z nich pak můžeme spočítat, o kolik se předmět pohl/jak je předmět veliký. Je to docela zajímavý... Docela. Třeba se to bude někdy hodit :-). Ale implementace Furierovky v Cčku bude sranda :-D.

12něco -  Po obědě jsme seděli před školou na lavečce a nějaká holka nám dala jakejsi německej leták, kterej zval na imatrikulační párty. A Dan se jako ptal Jožky, jestli si ten leták překládá. Jakože z němčiny do češtiny, nebo angliny. A on ho fakt překládal. Napůl :-D.

13něco - Ve cviku pokračujeme v práci s Matlabem. Prostě si obecně zkoušíme zpracovávat obrázky. Dělat filtry (Například na čáry přes obraz). Prostě a jednoduše se vezme spektrum obrázku a nějakým způsobem se ořízne. Tak, jak potřebujeme. Pak se zpětnou furierovkou zase vytvoří původní obrázek, avšak už s aplikovaným filtrem.
Pokud odřízneme částí vzdálené od středu, tak se nic moc nestane. Pohýbeme se šumem a chybami v obrazu. Pokud však vyřízneme střed, tak příjdeme o všechny barvy a v obrazu zůstanou jen ty nejvýraznější hrany. Chce si to vyzkoušet, pak to je naprosto jasný.

16něco - Na konci cvika je soutěž. Dostali jsme "magický obrázek", ve kterým je něco schovaný. Kdo to první najde, tak dostane cenu. Samozřejmě to s Antoniem zvládáme :-D. Stačilo zobrazit spektrum. Byl do něj vložen nějaký text, už si ho nepamatuju... Za odměnu dostáváme čtyřgigový flashky s logem univerzity. Paráda :-).

17něco - Jdeme s Jožkou do města. Teda, prej jdeme... Co vylezem z IGH, tak je brutální vichr. Tak brutální, že před barákem jezdí po placu takový ty kontejnery na kolečkách :-D. Vůbec jít proti větru, nebo vůbec otevřít dveře IGH se dá jenom s obtížema :-D. Jak jsme se vrátili, tak jsme zjistili to, že u IGH spadl strom. To by nebyla až tak zajímavá věc (Vzhledem k síle větru). Ale jde o to, že spadl na tři auta. Docela smůla pro majitele. Přijeli hasiči, dřevo pořezali a odklidili. U aut pak stála policejní hlídka. Asi aby je nikdo nevykradl.
Stromy padaly asi na více místech, hasičských aut jsme potkali povíc. Že jsem si sebou nevzal hasičský hadry ;-).
Z cesty do města ještě jedna věc... Dostali jsme balónek. Nějaký muzeum slavilo sto let, nebo co... Tak, že ho někomu cestou dáme, co s balónkem :-). No, oslovila nás nějaká holka, cosi tam měli za propagační akci. Než stačila doříct větu, už jsme do ní tlačili, ať si vezme balónek :-D. Během pár sekund ho měla v ruce, zmatená jak lesní včela v zimě a my jsme si vesele kráčeli dál :-D. Nezahodila ho, ale dělala s ním dál svou práci :-D.

21něco - Bomberman. Už mě to skoro de. Až na to, že pořád prohrávám :-D.

Zítra už poslední školní den :-). Pak dostanem zadání finální soutěže ;-).

Howk.

čtvrtek 4. října 2012

Letní škola robotiky - Jedenáctý den

Léta Páně 3. října 2012

Volno.

Ještěže tady mají snídani i ve státní svátek. Jinak bych totiž umřel hladem, protože všude je zavřený. Holt čínskýma polívkama se všecko zachránit nedá :-).

Kino v Německu? Dojdu tam, všude hrůůůza křesílek, do kterých si može kdokoliv sednout. Paráda. Vyjdu z kina ven, otočím hlavu.. A další kino. Naprosto crazy stavba, na který bych snad nenašel ani dveře :-D. Sklo/ocelová, nějakej mnohovrcholovej útvar. Z chodníku jsem viděl lidi, co chodili nademnou. To u nás, kde jsou kina v obchodňáku nenajdem.

Prodávají tady zajímavý suvenýry, který jsou odvozený ze sklíček na přechodech pro chodce. Obě barvy maj čepičku, červenej stojí čelem k nám s rozpaženýma rukama, zelenej si nakrásno vykračuje, ale jde mu vidět enom jedna ruka. A na tuto motivaci jsem viděl asi milion suvenýrů, bohužel za naprosto přemrštěný ceny. S těma suvenýrama je to tady takový složitý... Asi nakonec nekoupím nic, protože jsem nic pořádnýho nenašel :-(. Leda půllitra s nápisem Dresden.

V centru jezdí takový kolopovozy. Je to trojkolka, na který šlape borec a za ním můžou sedět dva lidi. Krom opravdových koňských povozů jsou tady takových věcí mraky, jezdí to snad všude. Docela zajímavej pohled, když jedou dva vedle sebe v pěší zóně a lidi jim musej uskakovat :-D.

A byl jsem na trhu... Grilovali tam sele :-(. Od tý doby jsem na něj nepřestal myslet :-D. Jak bylo krásný, mňam... Hned bych si jedno dal. Nebo dvě. Jako Obelix :-D. Ale ten měl vlastně jiný zvíře... Divočáky, ne? Budu ten film muset zkouknout znova.

A jedna zvláštní věc. Jaká je asi pravděpodobnost, že potkám Jožku (To je jeden ze šesti statečných čechů) uprostřed Drážďan? Asi nulová.. Ale potkal jsem ho tam :-D.

Úplně jsem taky zapomněl na to, že jsme měli jít s Křížem na pivo. Takovej promrhanej den :-(. Budeme ho muset zlanařit zítra ;-).

Už se nám tu blíží konec. Zítra nás čeká nějaká ptákovina (Zas budou učit němci, ach jo...), ale v pátek už dostaneme odpoledne zadání závěrečnýho projektu. Doufám, že to nebude žádná magořina, protože se mi robot opravdu přestavovat nechce. Nebo bych ho mohl trošku zhoršit, aby se při závěrečný soutěži rozpadl :-D. Robot dojede do cíle, pípne.. A rozpadne se na součástky :-D.
Důležitý ale je, že jsem nabil konkrétně 23 AA baterek (Proč lichý počet, když je jich v NXT šest? Nevím. Víc jsem jich nenašel :-D). Snad ty NXTčka budou konečně fungovat normálně. Jinak se z toho fakt zcvoknu.

Jo, a pro Evičku. Do dvanáctýho patra je to přesně 192 schodů ;-).

Howk